ABB机器人基础培训课程

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ching

2019/09/23 发布于 教育 分类

文字内容
1. ABB DMRO RA, 2018 ABB机器人基础培训课程 ABB Robotics Basic Training Course Zhiyong He , school-enterprise cooperation Specialist
2. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 2
3. ABB 基本情况 电力及自动化 电力 工业 交通及基础设施 中国电气工业100强 上海ABB工程有限公司 北京ABB电气传动系统有限公司 厦门ABB低压电器设备有限公司 厦门ABB开关有限公司 ABB新会低压开关有限公司 北京ABB高压开关设备有限公司 ABB高压电机有限公司 上海ABB电机有限公司 April 10, 2018 Slide 3
4. ABB 基本情况 286 April 10, 2018 1907 40+ 世界500强第286位 营业额354,7亿美金 上世纪1907年,ABB 向中国提供蒸汽锅炉 18K+ 1 100+ 1.8万余名员工遍布 于147个中国城市 国内工业机器人市场 份额连续第1名 Slide 4 1992年起,已在中国 建立40余家本地企业 与国内百余家院校共建 校企合作机器人实验室
5. ABB 上海ABB工程有限公司 ƒ 中国工业机器人行业的先行者和领跑者 ƒ 提供完整的产品系列,包括裸机、软件、外围、模块、多应用、系统集成及服务 ƒ 全球唯一一家提供汽车生产全部四大工艺的机器人解决方案的供应商 ƒ 截至目前唯一一家在华开展机器人从研发生产销售工程系统集成服务全价值链跨国企业 ƒ 1,700余名员工遍布20余座城市 ƒ 在中国已累计生产机器人超过50000台 ABB机器人全球业务总部—上海ABB工程有限公司 上海ABB工程有限公司 完整的机器人产品系列 臂展最长为4.2米 负载最高为800公斤 April 10, 2018 Slide 5
6. 工业机器人常见结构 直角坐标机器人 精度高,速度快,控制简单,易于模块化,但动作 灵活性较差,主要用于搬运、上下料、码垛等领域 平面型机器人 精度高,有较大动作范围,坐标计算简单,结构轻 便,响应速度快,但是负载较小,主要用于电子、 分拣等领域 并联机器人 精度较高,手臂轻盈,速度高,结构紧凑,但工作 空间较小,控制复杂,负载较小;主要用于分拣、 装箱等领域 多关节机器人 高自由度,精度高速度快,动作范围大,灵活性强, 广泛应用于各个行业,是当前工业机器人主流结构; 但是价格高,前期投资成本高。 April 10, 2018 Slide 6
7. ABB机器人本体类型 通用6轴机器人 喷涂机器人 搬运机器人 DELTA并联机器人 SCARA机器人 协作机器人 April 10, 2018 Slide 7
8. 机器人本体典型结构 April 10, 2018 Slide 8 A 电机轴6 B 电机轴5 C 电机轴4 D 电缆线束 E 电机轴3 F 电机轴2 G 底座及线缆 接口 H 电机轴1
9. ABB机器人控制柜类型 标准柜(单柜) 面板嵌入式 April 10, 2018 Slide 9 组合柜 喷涂控制柜 紧凑型控制柜 示教器
10. 机器人控制结构 April 10, 2018 Slide 10
11. 机器人伺服驱动原理 April 10, 2018 Slide 11
12. 机器人周边产品 变位机 搬运夹具 April 10, 2018 Slide 12 导轨 视觉系统 工艺设备 仿真软件
13. 机器人选型介绍 1、行业应用(码垛、弧焊、点焊、喷涂、拾料等) 2、工作半径(可达性测试) 3、负载能力(末端负载、手臂负载) 4、安装方式(落地、壁挂、倒置、倾斜) 5、精度需求(定位、重复、路径等) 6、节拍需求(节拍验证) 7、防护等级(防尘等级、防水等级) 8、温度、湿度、噪音等 April 10, 2018 Slide 13
14. IRB120参数规格一 April 10, 2018 Slide 14
15. IRB120规格参数二 April 10, 2018 Slide 15
16. IRB120规格参数三 April 10, 2018 Slide 16
17. ABB机器人创新操作体验 RobotStudio Online,基于第三方平板电脑,配合陀螺仪摇杆,开创 机器人操作的全新体验,并支持更广泛的二次开发功能,客户可直接 在通用开发环境中开发各种应用APP,提高人机交互性,提升用户体 验; April 10, 2018 Slide 17
18. ABB机器人与虚拟现实技术 最新版的仿真软件 RobotStudio6.04 融合了强大的虚拟 现实技术,可支持 目前市面上主流的 Oculus Rift、HTC Vive等VR设备, 360度体验虚拟场 景,并可与工作站 进行多种交互,使 得机器人虚拟仿真 进入到一个全新的 层面! April 10, 2018 Slide 18
19. ABB机器人与增强现实技术 Hololens能够让 你把一个全息图像 钉到真实物理环境 中,它提供了一个 看世界的新方式, 与RobotStudio的 结合,可以使你在 真实的世界中看到 一台虚拟机器人, 提供机器人项目方 案可视化、随时随 地查到机器人各项 数据、远程操作维 护指导等功能; April 10, 2018 Slide 19
20. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 20
21. 示教器介绍 April 10, 2018 Slide 21
22. 手动操纵界面 B A A:手动操纵设置窗口 B:机器人位置显示窗口 C:摇杆方向提示窗口 C April 10, 2018 Slide 22
23. 机器人关节轴及单轴操纵 April 10, 2018 Slide 23
24. 机器人线性操纵 线性运动即控制机器人TCP沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动, 在运动过程中工具的姿态不变,常用于空间范围内移动机器人TCP位置; April 10, 2018 Slide 24
25. 机器人重定位操纵 一些特定情况下我们需要重新定位工具方向,使其与工件保持特定的角度, 以便获得最佳效果,例如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特 定位置后,在大多数情况下需要重新定位工具方向,定位完成后,将继续以线性 动作进行微动控制,以完成路径和所需操作。 April 10, 2018 Slide 25
26. 转数计数器更新—IRB 120 原点标记 April 10, 2018 Slide 26
27. 转数计数器更新—IRB 120 原点标记 April 10, 2018 Slide 27
28. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 28
29. 坐标系判定 工业机器人采用笛卡尔坐标系统,可通过右手进行判定XYZ正负方向以及绕 着XYZ旋转正负方向; April 10, 2018 Slide 29
30. 基坐标系 基坐标系在机器人基座中有相应的零点,这使固定安装的机器人的移动具有 可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。 April 10, 2018 Slide 30
31. 大地坐标系 大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处 理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是 一致的 A:机器人1的基坐标系 B:大地坐标系 C:机器人2的基坐标系 April 10, 2018 Slide 31
32. 工具坐标系 工具坐标系将工具中心点设为零位,由此定义工具的位置和方向,工具坐标 系中心缩写为TCP (Tool Center Point).执行程序时,机器人就是将TCP 移至编程 位置。这意味着,如果要更改工具机器人的移动将随之更改,以便新的TCP 到达 目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系,该坐标系被称为tool0。 这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。 April 10, 2018 Slide 32
33. 工件坐标系 工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程,工件坐标 系拥有两个框架:用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关). A:用户框架 B:目标框架1 C:目标框架2 C B A April 10, 2018 Slide 33
34. 工具坐标系标定 April 10, 2018 Slide 34
35. 工件坐标系标定 April 10, 2018 Slide 35
36. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 36
37. 机器人控制结构 April 10, 2018 Slide 37
38. 主计算机通讯接口 April 10, 2018 Slide 38
39. 主计算机通讯接口 April 10, 2018 Slide 39
40. 标配DeviceNet板卡 1 0v 2 通讯终端低位 3 屏蔽线 4 通讯终端高位 5 24v April 10, 2018 Slide 40
41. 通讯扩展板卡 RS232串口以及串 口调试端口 工业通讯总线接口 只支持从站功能 如:DeviceNet、 Profibus、Profinet、 EtherNet IP等 April 10, 2018 Slide 41
42. Device总线与从站连接 A DeviceNet总线板卡 B 128欧姆终端电阻 C DeviceNet从站 April 10, 2018 Slide 42
43. DSQC651板卡 8个数字输入:地址范围0-7 2个模拟输出:地址范围0-31 8个数字输出:地址范围32-39 April 10, 2018 Slide 43
44. DSQC652板卡 16个数字输入:地址范围0-15 16个数字输出:地址范围0-15 April 10, 2018 Slide 44
45. 标准板卡接线示例 X5 ABB提供的标准IO通讯板卡下挂 在DeviceNet总线上,通过总线接口 X5与其进行通讯,地址由总线接头上 的地址针脚编码生成,如图所示,当 前DSQC651板卡上的DeviceNet总线 接头中,剪断了8号、10号地址针脚, 则其对应的总线地址为2+8=10 April 10, 2018 Slide 45
46. IRC5C紧凑型控制柜 April 10, 2018 Slide 46
47. 紧凑柜IO通讯接口 紧凑柜内置DSQC652板卡 XS12 8个数字输入(地址范围0-7) XS13 8个数字输入(地址范围8-15) XS14 8个数字输出(地址范围0-7) XS15 8个数字输出(地址范围8-15) XS16 24V电源 XS17 DeviceNet总线接口(标配) XS18 Profibus总线接口(选配) April 10, 2018 Slide 47
48. IO信号类型 信号类型 说明 应用示例 Digital Input 数字输入信号 用于物料检测到位 Digital Output 数字输出信号 用于控制焊接电源起弧 Group Input 组输入信号 用于远程调用不同程序 Group Output 组输出信号 用于控制多吸盘工具 Analog Intput 模拟输入信号 用于接收输送链运行速度 Analog Output 模拟输出信号 用于控制焊接电源电压 April 10, 2018 Slide 48
49. 数字输出信号应用示例 参数名称 设置值 说明 Name do1 信号名称 Type of Signal Digital Output 信号类型 Assigned to Device Board10 所在IO模块 Device mapping 32 信号地址 April 10, 2018 Slide 49
50. 数字输入信号应用示例 April 10, 2018 参数名称 设置值 说明 Name di1 信号名称 Type of Signal Digital Input 信号类型 Assigned to Device Board10 所在IO模块 Device mapping 0 信号地址 Slide 50
51. 信号组输入应用示例 参数名称 设置值 说明 Name gi1 信号名称 Type of Signal Group Input 信号类型 Assigned to Device Board10 所在IO模块 Device mapping 1-4 信号地址 April 10, 2018 Slide 51
52. 信号组输出应用示例 April 10, 2018 参数名称 设置值 说明 Name go1 信号名称 Type of Signal Group Output 信号类型 Assigned to Device Board10 所在IO模块 Device mapping 33-35 信号地址 Slide 52
53. 模拟量输出应用示例 DSQC 651板卡提供了2个模拟量输出端口,电 压范围为0-10V,例如,可以用于弧焊应用中控制焊 接电源的电压、电流; 模拟输出端口A1地址范围为:0-15 模拟输出端口A2地址范围为:16-31 April 10, 2018 Slide 53
54. 机器人与焊接电源 April 10, 2018 Slide 54
55. 焊接电源电压控制 参数名称 设置值 说明 Name Ao1 信号名称 Type of signal Analog Output 信号类型 Assigned to Device Board10 所在IO模块 Device Mapping 0-15 信号地址 Default Value 12 默认值,不得小于最小逻辑值 Analog Encoding Type Unsigned 编码类型,设为无符号类型 Maximum Logical Value 40.2 最大逻辑值,焊机最大输出电压40.2V Maximum Physical Value 10 最大物理值,焊机最大输出电压时所对应IO板卡最大输出电 压值 Maximum Physical Value Limit 10 最大物理限值,IO板卡端口最大输出电压值 Maximum Bit Value 65535 最大逻辑位值,16位 Minimum Logical Value 12 最小逻辑值,焊机最小输出电压12V Minimum Physical Value 0 最小物理值,焊机最小输出电压时所对应IO板卡最小输出电 压值 Minimum Physical Value Limit 0 最小物理限值,IO板卡端口最小输出电压 Minimum Bit Value 0 最小逻辑位值 April 10, 2018 Slide 55
56. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 56
57. 机器人运动示例 April 10, 2018 Slide 57
58. 机器人程序数据 RAPID语言有百种程序数据类型, 并且可支持用户自定义数据类型: 常见数据类型: Num: 数字型数据 Bool: 布尔量型数据 String: 字符串型数据 Robtarget: 机器人目标点数据 Speeddata: 速度数据 Zonedata: 转弯半径数据 Tooldata: 工具坐标系数据 Wobjdata: 工件坐标系数据 Loaddata: 有效载荷数据 April 10, 2018 Slide 58 数据存储方式有3种类型: VAR(变量): 程序运行中,可以被赋值,但程序复 位后会变为初始值; PERS(可变量) : 程序运行中,可以被赋值,并且永久 保持最后一次赋值结果; CONST(常量): 程序运行中,不可被赋值,作为固定 值存储;
59. 机器人运动指令 MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]; MoveL ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]; ToPoint:目标点,默认为 *。 Speed: 运行速度数据。 Zone: 运行转角数据。 Tool: 工具中心点 ( TCP )。 [\Wobj]: 工件座标系。 ( robtarget ) ( speeddata ) ( zonedata ) ( tooldata ) ( wobjdata ) 应用: MoveJ: 机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动轨迹不完全可控, 但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。 MoveL: 机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点决定一 条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于 机器人在工作状态移动。 April 10, 2018 Slide 59
60. 机器人运动指令 MoveC CirPoint, ToPoint, Speed , Zone,Tool [\WObj]; CirPoint: 圆周点,默认为 *。 ToPoint:圆弧终点,默认为 *。 Speed: 运行速度数据。 Zone: 运行转角数据。 Tool: 工具中心点 ( TCP )。 [\Wobj]: 工件座标系。 ( robtarget ) ( robtarget ) ( speeddata ) ( zonedata ) ( tooldata ) ( wobjdata ) 应用: MoveC: 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点 与目标点三点决定一段圆弧,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常 用于机器人在工作状态移动。。 April 10, 2018 Slide 60
61. 偏移算法 偏移函数Offs,参考工件坐标系进行位置偏移,保持工具姿态不变; MoveL Offs(p1,800,-200,0),v500,Tool1\Wobj:=Wobj1; \\移动至偏移位置,其相对于p1点,参考工件坐标系Wobj1的X方向偏移800mm,Y负方向偏 移200mm,Z方向偏移0mm,姿态和p1保持一致; +Y p1 200mm 工件坐标系Wobj1 April 10, 2018 +X Slide 61 ©Zhiyong He 800mm 偏移位置
62. 偏移算法 偏移函数RelTool,参考工具坐标系进行位置偏移,工具姿态也可以偏移角度; MoveL RelTool(p1,600,0,0\Rz:=90),v500,Tool1\Wobj:=Wobj1; \\移动至偏移位置,其相对于p1点,参考工具坐标系Tool1的X方向偏移600mm,Y负方向偏 移0mm,Z方向偏移0mm,姿态相对于p1绕着其Z轴正向旋转90度; 工具坐标系Tool1 +X 600mm 偏移位置 p1 姿态绕Z轴旋转90度 +Z April 10, 2018 Slide 62 ©Zhiyong He
63. IO指令 Set :将数字输出信号置1;Set do1; Reset :将数字输出信号置0;Reset do1; SetDo: 置位数字量输出信号;SetDo do1,1; SetGo: 置位组输出信号;SetGo go1,7; SetAo: 置位模拟量输出信号;SetAo ao1,7.7; PulseDo: 置位脉冲输出信号;PulseDo\Plength:=2, do1; WaitDi:等待数字输入信号;WaitDi di,1; WaitGi: 等待组输入信号;WaitGi gi1,5; WaitAi: 等待模型量输入信号;WaitAi ai1,6.5; April 10, 2018 Slide 63
64. 逻辑指令 IF 条件判断 IF THEN “Yes-part 1” ELSEIF THEN “Yes-part 2” :符合判断条件 1, :执行 “Yes-part 1” 指令。 :不符合条件1,符合判断条件 2, :执行 “Yes-part 2”指令。 ELSE “Not-part” ENDIF April 10, 2018 Slide 64 :不符合任何判断条件,执行 “Not-part” 指令。
65. 逻辑指令 WHILE循环 reg1 :=1; WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1; ENDWHILE 循环指令 WHILE 运行时,机器人循环至不满足判断条件后,才跳出循环 指令,执行 ENDWHILE 以后的运行指令。 April 10, 2018 Slide 65
66. 逻辑指令 FOR循环 FOR i FROM 1 TO 10 DO a{i}:=a{i+1}; ENDFOR 当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐递增\递减至最终值,从而控制程序相 应循环次数,循环判断标识可使用单个字母,是标准的机器人循环指令,常在通 讯口读写,数组处理等需要重复执行的位置使用。 April 10, 2018 Slide 66
67. 逻辑指令 TEST判断 TEST reg1 判断当前reg1数据的当前值; CASE 1: Routine1; 若reg1为1,则调用子程序Routine1; CASE 2: Routine2; 若reg1为2,则调用子程序Routine2; CASE 3: Routine3; 若reg1为3,则调用子程序Routine3; DEFAULT: Stop; ENDTEST April 10, 2018 Slide 67 若reg1值不为上述任何值,则停止运行;
68. 逻辑指令 GOTO跳转指令 IF reg1>100 GOTO highvalue; lowvalue: GOTO ready; highvalue:ready:reg1:=1; next: reg1:=reg1+1; IF reg1<=5 GOTO next; 跳转指令必须与跳转标签同时使用,执行跳转指令后,机器人将从当前位置跳转 到对应标签处继续运行程序指令。 April 10, 2018 Slide 68
69. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 69
70. 轨迹类工作站 学习目标: 1、创建IO通讯 2、标定工具坐标系 3、标定工件坐标系 4、创建程序 5、U型槽轨迹程序编写 6、圆形轨迹程序编写 7、不规则轨迹程序编写 8、程序调试及运行 April 10, 2018 Slide 70
71. 工作站文件说明 轨迹类练习工作站视图文件 用于预览工作站运行流程 轨迹类练习工作站源文件 用于轨迹编程练习 轨迹类练习工作站模版文件 用于轨迹编程参考 April 10, 2018 Slide 71
72. 工件及工装定位 April 10, 2018 Slide 72
73. 工具坐标系标定 点2 点1 点4 April 10, 2018 Slide 73 延伸器点Z 点3
74. 工件坐标系标定 X1 Y1 April 10, 2018 Slide 74 X2
75. U型槽轨迹 点1 点2 点6 点3 点5 April 10, 2018 Slide 75 点4
76. 圆形轨迹 点1 点4 圆心 点2 +X 点3 April 10, 2018 Slide 76 +Y O
77. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 77
78. 机器人离线编程 RobotStudio支持强大的离线编程功能,可根 据模型特征自动生成机器人轨迹,也可利用 CAM代码直接转换成机器人代码,并且可动态 分析路径性能,大大降低轨迹编程工作量; April 10, 2018 Slide 78
79. 创建工件坐标系 X1 Y1 X2 1、基本菜单-其他-创建工件坐标-取点创建框架下拉按键-选择三点法; 2、选取捕捉点工具-捕捉末端,依次捕捉图中所示X1、X2、Y1三点,点击Accept,点击创建; April 10, 2018 Slide 79
80. 选择轨迹 加工轨迹 1、基本菜单-路径下拉按键-自动路径; 2、利用鼠标左键以及Shift键选择需要处理的轨迹; April 10, 2018 Slide 80
81. 调整轨迹参数 1、左侧窗口中设置参数,近似值参数选圆弧运动,最小距离3,最大半径10000,公差1; 2、软件主窗口下侧设置运动参数,速度设为v100,转角路径设为z1; 3、点击创建,生成轨迹; April 10, 2018 Slide 81
82. 重命名目标点 1、路径与步骤中,右键点击Path_10,选择重命名目标点; 2、目标前缀Path10_,其他默认,点击应用; April 10, 2018 Slide 82
83. 工具姿态查看 1、右键点击目标点Path10_10,查看目标处工具,点击CuttingTool,在目标点处显示工具; 2、shift全部选中目标点,查看运动过程中各目标处工具姿态; April 10, 2018 Slide 83
84. 工具姿态修改 1、选取合适的姿态作为工具姿态参考目标点Path10_10; 2、shift全部选中目标点,右键,选择修改目标,对准 目标点方向,参考选择之前选取的姿Path10_10,对准X 轴,锁定Z轴,点击应用,批量修改各目标点的工具姿态; April 10, 2018 Slide 84
85. 轴配置参数 1、路径与步骤中,右击Path_10,配置参数,自动配置; 2、选择第一组配置参数,点击应用; April 10, 2018 Slide 85
86. 同步到Rapid 1、基本菜单,同步,同步到RAPID 2、路径及目标,模块均选择为Module1, 存储类型选择为可变量PERS,点击确定; April 10, 2018 Slide 86
87. 查看Rapid代码 1、Rapid菜单,左侧窗口,展开Rapid,展开T_ROB1,双击Module1,查看Rapid代码 April 10, 2018 Slide 87
88. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 88
89. 搬运类工作站 学习目标: 1、搬运类IO信号设置 2、搬运类工具坐标系设置 3、搬运类有效载荷设置 4、搬运类程序编辑 5、位置计算方法 6、逻辑指令的运用 7、中断程序的用法 8、多工位程序编辑 April 10, 2018 Slide 89
90. 工作站文件说明 搬运类练习工作站视图文件 用于预览工作站运行流程 搬运类练习工作站源文件 用于轨迹编程练习 搬运类练习工作站模版文件 用于轨迹编程参考 April 10, 2018 Slide 90
91. 工作站信号说明 1#工位相关IO信号: diBoxInpos1: 输送链产品到位信号; diPalletInpos1: 托盘到位信号; diPalletChanged1: 托盘更换完成信号; doGrip: 吸盘工具动作信号; April 10, 2018 Slide 91
92. 工具坐标系数据 120mm 25kg 200mm 工具重心 TCP April 10, 2018 Slide 92
93. 有效载荷数据 TCP 100mm 物料重心 April 10, 2018 Slide 93 40kg
94. 搬运轨迹 pPlaceH pPickH pPick pPlace 托盘 April 10, 2018 Slide 94 输送链
95. 跺型设计 O +Y pBase_90 +X 3 pBase_0 3 1 1 4 4 2 2 5 基准点 April 10, 2018 Slide 95 奇数层摆放 5 偶数层摆放
96. 目标点位置 拾取点 pPick 放置基准点 pBase_0 放置基准点 pBase_90 工作原位点 pHome April 10, 2018 Slide 96
97. Agenda ABB机器人基础培训 ⋅ 机器人介绍 ⋅ 机器人操作 ⋅ 机器人坐标系 ⋅ 机器人通讯 ⋅ 机器人编程 ⋅ 轨迹案例—示教编程 ⋅ 轨迹案例—离线编程 ⋅ 搬运案例 ⋅ 答疑 April 10, 2018 Slide 97