ROBOGUIDE 使用手册HandlingPRO

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2020/09/21 发布于 教育 分类

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1. 2011 年 06 月 第 1 版 上海发那科机器人有限公司 ROBOGUIDE 使用手册 (HandlingPRO)  上海发那科机器人有限公司 广州分公司 TEL:020‐32052826 FAX:020‐32053400 0
2. 上海发那科机器人有限公司 目录 目录 ........................................................................................................................ 1 第一章 安装 .......................................................................................................... 2 1.1. 软件安装................................................................................................................ 2 1.2. 软件注册................................................................................................................ 2 第二章 建立基本仿真模型 .................................................................................... 4 2.1 建立 Workcell ....................................................................................................... 4 2.2 编辑机器人 ........................................................................................................... 9 2.3 Parts .................................................................................................................... 11 2.4 编辑机器人手爪 ................................................................................................. 12 2.5 Fixture ................................................................................................................. 17 2.6 obstacles ............................................................................................................. 21 第三章 编程 ........................................................................................................ 25 3.1 simulation 程序 ...................................................................................................... 25 3.2 编写 TP 程序 ......................................................................................................... 28 3.3 编程注意事项及技巧 ............................................................................................ 30 第四章 录像功能 ................................................................................................. 33 第五章 建立 R2000iB/200T 仿真模型 ................................................................. 35 5.1 建立 Workcell ..................................................................................................... 35 5.2 J1 轴基本配置修改 ............................................................................................. 50 5.3 编程。 .................................................................................................................. 54 第六章 多台机器人仿真 ..................................................................................... 55 6.1 建立 Workcell ..................................................................................................... 55 6.2 信号配置 ............................................................................................................. 64 6.3 编程 .................................................................................................................... 66 6.4 注意事项 ............................................................................................................. 66 1
3. 上海发那科机器人有限公司 第一章 安装 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为 V7.7,不同版本的操作界面略有不同。 执行安装盘里的 SETUP.EXE,按照提示安装所需的系统组件以及机器人软件版本,选 择安装目录。完成安装后,系统会提示需要重启,重启完之后,即可使用 roboguide。 1.2. 软件注册 注册方法:运行 HandlingPRO 程序。 点击 Help / Register HandlingPRO。 2
4. 上海发那科机器人有限公司 弹出如下窗口: 软件申请号。将此号码发给 FANUC 可购买注册码。 注册码。在此输入购买的注册码,点 击右边的“Register”,可注册软件。 3
5. 上海发那科机器人有限公司 第二章 建立基本仿真模型 2.1 建立 Workcell 点击“File”Æ“New Cell”: 输入文件名: 4
6. 上海发那科机器人有限公司 选择建立机器人的方式:第一项“根据缺省配置新建”;第二项“根据上次使用的配置新建”; 第三项“根据机器人备份文件来创建”;第四项“根据已有机器人的备份来新建”。 选择机器人的软件版本。 5
7. 上海发那科机器人有限公司 选择应用类型,如果机器人是 R-30iA mate 控制器,请选用 LR 相关的应用类型。 选择合适的机型,可以在创建之后再更改。 6
8. 上海发那科机器人有限公司 选择 Group2 ~7 的设备。 选择相应的选项功能软件。 7
9. 上海发那科机器人有限公司 确认机器人选项,点击“Finish”完成设置。 等待一段时间后,Workcell 建立完成。 8
10. 上海发那科机器人有限公司 2.2 编辑机器人 在“Cell Browser”里找到机器人,鼠标右键点击,在机器人属性界面中,选择最后一 项“GP:1-R-2000iB/165F Properties”。 (本章节以 R-2000iB/165F 为例) 此时会弹出机器人本体属性界面。 9
11. 上海发那科机器人有限公司 1、 Visible:显示或者隐藏机器人。 2、 Teach Tool Visible:TCP 显示或者隐藏。 3、 Radius:TCP 显示尺寸调整。 4、 Wire Frame:透明度。效果如下图所示。 5、 Location:安装位置调整。 6、 Show robot collisions:碰撞检测。 7、 Lock All Location Values:锁定机器人安装位置。 10
12. 上海发那科机器人有限公司 2.3 Parts 在“Cell Browser”里找到“Parts”,右键点击,选择“Add Parts”。 1、 CAD Library:数据库。 2、 Single CAD File:单个 CAD 文件。 3、 Multiple CAD Files:多 个 CAD 文件。 4、 BOX:长方体。 5、 Cylinder:圆柱体。 6、 Sphere:球体。 以 BOX,为例。 1、 Mass:重量。 2、 Scale:尺寸。 3、 Wire Frame:透明度。 设定好重量和尺寸后,点击“OK”完成添加 Parts。 11
13. 上海发那科机器人有限公司 2.4 编辑机器人手爪 在“Cell Browser”里找到“Tooling”,右键点击,在属性界面中选择“Eoat1 Properties”。 在“General”选项里面,点击 ,从数据库里添加手爪。 12
14. 上海发那科机器人有限公司 在数据库里选择合适的手爪。 1、 Location:安装位置。 2、 Mass:重量。 3、 Scale:尺寸比例。 4、 Visible:隐藏、显示。 5、 Wire Frame:透明度。 调整完成后将“Lock All Location Values”勾上,锁定手爪尺寸和位置,完成手爪设置。 13
15. 上海发那科机器人有限公司 点击“UTOOL”,转到工具坐标系编辑界面。 将“Edit UTOOL”选项勾上,可调整 TCP 位置。 调整方式: 1、 直接在左侧输入 TCP 坐标值。 2、 拖动 TCP 圆球到合适位置,点击“Use Current Triad Location” ,将当前坐标作为 TCP 坐 标。 14
16. 上海发那科机器人有限公司 点击“Simulation”,转到仿真界面。点击 ,从数据库里添加另一种状态的手爪。 在数据库里选择合适的手爪。 点击“Open” 、“Close”,可将手爪松开,夹紧。 15
17. 上海发那科机器人有限公司 点击“Parts” ,添加工件。将“Part1”勾上,点击“Apply” 。 将“Edit Part Offset”勾上,可编辑 Part1 的位置。修改方式: 1、 在下方直接输入坐标值。 2、 拖动 part1 到合适位置。 完成后点击“Apply”。 1、 Visible at Teach Time:在示教时显示。 2、 Visible at Run Time:在运行时显示。 16
18. 上海发那科机器人有限公司 2.5 Fixture 在“Cell Browser”里找到“Fixture” ,右键点击,选择“Add Fixture”。 1、 CAD Library:数据库。 2、 Single CAD File:单个 CAD 文件。 3、 Multiple CAD Files:多 个 CAD 文件。 4、 BOX:长方体。 5、 Cylinder:圆柱体。 6、 Sphere:球体。 以“CAD Library”为例。 选择合适的模型,点击“OK”。 17
19. 上海发那科机器人有限公司 修改 Fixture 属性。 1、 Name:名称。 2、 Color:颜色。 3、 Visible:隐藏、显示。 4、 Location:坐标。 5、 Scale:尺寸。 6、 Lock All Location Values:锁定坐标。 7、 Show robot collisions:碰撞检测。 调整好参数后,点击“Apply”。 18
20. 上海发那科机器人有限公司 点击“Parts” ,关联“parts1”。 将“Edit Part Offset”打勾,编辑“parts1”的相对位置。修改方式: 1、 在下方直接输入坐标值。 2、 拖动 part1 到合适位置。 完成后点击“Apply”。 1、 Visible at Teach Time:示教时显示。 2、 Visible at Run Time:运行时显示。 19
21. 上海发那科机器人有限公司 点击“Simulation”,打开仿真设定界面。 1、 Allow part to be picked:允许工件被取出。 2、 Allow part to be placed:允许工件被放下。 20
22. 上海发那科机器人有限公司 2.6 obstacles 在“Cell Browser”里找到“obstacles”,右键点击,选择“Add obstacles”。 选择“CAD Library”可调出 roboguide 数据库。如底座、安全门、控制柜等。 21
23. 上海发那科机器人有限公司 22
24. 上海发那科机器人有限公司 以机器人底座为例,选择“robot_base”。 1、 Name:名称。 2、 Color:颜色。 3、 Visible:隐藏、显示。 4、 Location:坐标。 5、 Scale:尺寸。 6、 Lock All Location Values:锁定坐标。 7、 Show robot collisions:碰撞检测。 设定完成后点击“Apply”。 23
25. 上海发那科机器人有限公司 逐一添加安全门、机器人控制器等,完善 workcell。 24
26. 上海发那科机器人有限公司 第三章 编程 3.1 simulation 程序 Simulation 程序是 roboguide 里特殊的程序。主要用来控制仿真录像中手爪开合和搬运工件 时的效果。 Fixture2(下料工作台) Fixture1(上料工作台) 25
27. 上海发那科机器人有限公司 在 fixture1(上料工作台)中添加 Part,勾选 visible at teach time 和 visible at run time 在 fixture2(下料工作台)中添加 Part,勾选 visible at teach time Visible at teach time:示教时可见 Visible at run time:运行时可见 在 fixture1(上料工作台)的 simulation 中,勾选 Allow part to be picked 和 Allow part to be placed 在 fixture2(下料工作台)的 simulation 中,勾选 Allow part to be picked 和 Allow part to be placed Create delay 即工件被抓取后到另一工件生成的延时 Destroy delay 即工件放置后消失的延时 一般情况下两个设置为零。 26
28. 上海发那科机器人有限公司 添加手抓抓取的 simulation 程序 抓取程序一般命名为 Pick,放置程序一般命名为 Place 点 Inst 插入以下程序 在 Pickup 中选择从上料工作台(Fixture1)中抓取 Part1 工件。 27
29. 上海发那科机器人有限公司 新建一个 Place 程序 在 Drop 中选择放置 Part1 到下料工作台(Fixture2) 3.2 编写 TP 程序 新建一个 TP 程序 28
30. 上海发那科机器人有限公司 编写如下程序 1: UFRAME_NUM=1 ; 2: UTOOL_NUM=1 ; 3: PAYLOAD[1] ; 4: TIMER[1]=RESET ; 5: TIMER[1]=START ; 6:J P[1] 50% FINE ; 7:L P[2] 1500mm/sec CNT20 ; 8:L P[3] 500mm/sec FINE ; 9: CALL PICK ; 10:L P[2] 1500mm/sec CNT50 ; 11:J P[4] 80% CNT20 ; 12:L P[5] 500mm/sec FINE ; 13: CALL PLACE ; 14:L P[4] 1500mm/sec CNT50 ; 15:J P[1] 80% FINE ; 16: TIMER[1]=STOP ; 其中 P[1]为原点,P[2]为抓取接近点,P[3]为抓到点,P[4]为放置接近点,P[5]为放置点。 29
31. 上海发那科机器人有限公司 3.3 编程注意事项及技巧 1、TP 程序开始位置要对坐标,负载及计时器初始化。 2、工件 Part 在 Fixture 及手抓上摆放的坐标方向要基本一致,这样编写程序时可使用 move to 功能。 30
32. 上海发那科机器人有限公司 上图三个工件的 Z 轴方向都一致,这样在示教的过程中机器人不会出现位置限位的情况。 3、机器人快速移动方法 双击机器人手爪,调出其属性画面的 Parts 选择要移动到的 Fixture 后,点 move to 即可 如不能快速移动或出现 position can not reached 的报警时,可能是工件的坐标方向与手爪上 工件的坐标方向不一致引起的。 31
33. 上海发那科机器人有限公司 4、查看程序示教点及其相关参数 Segment speeds:运动速度 Position connector lines:点位连接线 Positions and triads:点位置及坐标 Term type :过度形式 32
34. 上海发那科机器人有限公司 第四章 录像功能 仿真程序运行一般使用 Selected 模式,指定某台机器人运行指定的程序。 当仿真中存在多台机器人时,可对其单独设置 当选择 RUN 时,即指定运行某程序 当选择 Bypassed,即不运行程序 33
35. 上海发那科机器人有限公司 仿真录像的设置如下 录像控制(从左到右) 录像,运行,暂停,中止,复位 Refresh Display:刷新画面(如不 选则没有动画效果) Hide Windows:录像时隐藏控制画 面 Collision Detect:碰撞检测 Collect profile data:收集录像中数 据(如不选则手爪无动画效果) Collect TCP trace:收集 TCP 点的 轨迹 Simulation Time on AVI:显示时间 Compress AVI:压缩录像 AVI Size:录像像素 Num Colors:颜色数 设置完以上选项后即可录像。录像存放在仿真文件中 AVIs 目录中。 34
36. 上海发那科机器人有限公司 第五章 建立 R2000iB/200T 仿真模型 5.1 建立 Workcell 点击“File”Æ“New Cell”: 图 5-1 输入文件名: 图 5-2 35
37. 上海发那科机器人有限公司 选择建立机器人的方式:第一项“根据缺省配置新建”;第二项“根据上次使用的配置新建”; 第三项“根据机器人备份文件来创建”;第四项“根据已有机器人的备份来新建”。 图 5-3 选择机器人的软件版本。 图 5-4 36
38. 上海发那科机器人有限公司 选择应用类型,如果机器人是 R-30iA mate 控制器,请选用 LR 相关的应用类型。 图 5-5 选择 R2000IB/200T 的机型,可以在创建之后再更改。 图 5-6 37
39. 上海发那科机器人有限公司 选择 Group2 ~7 的设备,这里不用选择。 图 5-7 选择相应的选项功能软件。 图 5-8 选择的软件如下: 1A05B-2500-J684 1A05B-2500-J786 1A05B-2500-J957 38
40. 上海发那科机器人有限公司 确认机器人选项,点击“Finish”完成设置。 图 5-9 选择机器人的类型,选择为 2 Under Slung (机器人为倒吊类型),按下回车。 图 5-10 39
41. 上海发那科机器人有限公司 等待一段时间后,将会出现如下图 图 5-11 右击点开机器人属性。 图 5-12 40
42. 上海发那科机器人有限公司 输入机器人高度,机器人高度和桁架高度相差(591mm),如建立 4.2M 的桁架,就输入 3609mm,如下图。 图 5-13 测量一下桁架高度如下图,高度刚好为 4.2m 图 5-14 41
43. 上海发那科机器人有限公司 点开机器人 TP 图 5-15 图 5-15 更换为新版 TP,并切换到 SYSTEM——AXIS LIMITED 菜单。 图 5-16 42
44. 上海发那科机器人有限公司 进入后出现如下菜单,J1 轴 LIMITED,为桁架的有效行程,桁架的实际长度会长于有效长 度,而 ROBOGUIDE 出现的桁架长度比有效长度多了 2000mm。例如我们需要建立有效长 度为 12M 的桁架,可输入其 LINITED 为-6000 至+6000。 如下图: 图 5-17 然后重启机器人, 图 5-18 43
45. 上海发那科机器人有限公司 重启后,桁架长度知道更新为 14M,即有效行程为 12M 图 5-19 至此,R2000iB/200T 的基本配置已经完成。 添加工件 右击鼠标中的 PART,然后添加你所需要的工件,这里用一个方块盒代替,如图。 图 5-30 44
46. 上海发那科机器人有限公司 添加手爪,点开如下如的属性框架,然后选择 TOOL 1 的属性,进行手爪的添加。 图 5-20 添加手爪如下图 5-32,点开途中红色圆圈即可弹出手爪选择画面。 图-5-21 45
47. 上海发那科机器人有限公司 修改属性,改变手爪的姿态及大小。如图 5-22 选择合适的焊枪后,在 CAD Location 这一栏中填写数据,使得焊枪正确安 装到机器人第六轴。另外,完成这一 步后,请选中“Lock All Location Values”,防止误操作,改变了这些值。 图 5-22 调整 TCP 点,如图 5-23, 图 5-23 46
48. 上海发那科机器人有限公司 添加仿真用的夹紧手爪。点开 simulation ,选择下图的按钮便可弹出手爪库进行手爪的选 取。 图 5-24 设置手爪工件。在此手爪及工件已经顺利添加完成了。 图 5-25 47
49. 上海发那科机器人有限公司 添加机床 1,并添加其工件。这里选择 OP80 的模型作为机床的模型来演示。 图 5-26 机床属性及工件属性如下: 48
50. 上海发那科机器人有限公司 工件属性: 当起床建立完成,机床 2 复制出来即可,如下图。 图 5-27 用同样的方法添加上下料滚到及工件的配置,如图 5-28 49
51. 上海发那科机器人有限公司 图 5-28 剩下就是布置围栏等,这里从略。 5.2 J1 轴基本配置修改 点开菜单中的 ROBOT——RESTART ROBOT——CONTROL START 如下图: 图 5-29 50
52. 上海发那科机器人有限公司 稍等片刻后出现如下画面,点开 MENU-MAINTENANCE。 图 5-30 进入 CONTROL START 下的 MAINTANENCE 如下图 图 5-31 51
53. 上海发那科机器人有限公司 进入 F4 – MANUAL 手动配置法兰盘的类型 图 5-32 下一步,进入机器人的 PAYLOAD 配置 图 5-33 机器人类型的配置,请选择 SLUNG-ROBOT 倒吊类型。(这会影响机器人的坐标运动) 图 5-34 52
54. 上海发那科机器人有限公司 定义机器人坐标类型,选择日本的,这个符合右手定则。 图 5-35 定义机器人的齿轮比,及机器人 J1 轴马达转一圈机器人运动的距离。可查看 J1 轴减速机参 数,用 J1 轴马达所在的分度圆直径 D 乘上 PI 变得。 C=PI*D。 (这个一定要正确的,会影 响 TCP 点的精度及所有与运动有关的计算) 图 5-36 定义 J1 轴的最高运动速度。 图 5-37 53
55. 上海发那科机器人有限公司 定义 J1 轴马达的方向,这个方向可能与相序有关,不同机器人可能不相同的。这个用 WORLD 坐标运动机器人确定,如果这个设错了,机器人的坐标方向会不正确,并且无法建立 TCP. 图 5-38 重启后,即完成修改。 5.3 编程。 工作流程: 1) MC2 取件 2) CV2 放件 3) MC1 取件 4) MC2 放件 5) CV1 取件 6) MC1 放件。 54
56. 上海发那科机器人有限公司 第六章 多台机器人仿真 6.1 建立 Workcell 建立如下图所示设备: 1、2 台 R-2000iB/200T 机器人。 2、2 个机器人手爪。 3、2 个 CNC。 4、1 个进料传送带。 5、1 个过渡台。 6、1 个出料传送带。 7、1 种工件。 55
57. 上海发那科机器人有限公司 Robot controller1 参数: Robot controller2 参数: 56
58. 上海发那科机器人有限公司 Parts 参数: 机器人手爪参数: 57
59. 上海发那科机器人有限公司 CNC1 参数: 58
60. 上海发那科机器人有限公司 CNC2 参数: 59
61. 上海发那科机器人有限公司 Fixture1 参数: 60
62. 上海发那科机器人有限公司 Fixture2 参数: 61
63. 上海发那科机器人有限公司 Fixture3 参数: 62
64. 上海发那科机器人有限公司 全局图片: 63
65. 上海发那科机器人有限公司 6.2 信号配置 在“Cell”菜单里,选择“I/O Interconnections”。 在出现的画面中,依序选择 IO 的对应关系。 1、 Output Dev:输出设备。 2、 IO Tag:IO 地址。 3、 Input Dev:输入设备 4、 IO Tag:IO 地址。 5、 Add1:增加 1 个。 6、 Delete:删除。 64
66. 上海发那科机器人有限公司 点击“Add1” ,配置好参数,如下图所示。 继续添加 IO 对应关系。 65
67. 上海发那科机器人有限公司 6.3 编程 Robot1 流程: 1) CNC1 取件 2) 过渡台放件 3) 进料传送带取件 4) CNC1 放件。 Robot2 流程: 1) CNC1 取件 2) 过渡台放件 3) 出料传送带取件 4) CNC1 放件。 6.4 注意事项 Robot1、Robot2 在 CNC1 和过渡台会发生干涉,需要考虑干涉区域问题。 66